Agnes sinh năm 1211 tại Prague, Bohemia (cộng hòa Czech ngày nay) là con của Nữ Hoàng Constance và Vua Ottokar I của Bohemia. Lúc lên ba, ngài được hứa gả cho công tước Boleslaus xứ Silesia, nhưng ba năm sau đó ông này từ trần. Khi Agnes lớn lên, ngài định tâm dâng mình cho Chúa trong đời sống tu trì.
Sau khi từ chối lời cầu hôn của Vua Henry VII của nước Đức và Henry III của nước Anh, Agnes phải đương đầu với sự cầu hôn của Frederick II, là Thánh Đế Rôma (Holy Roman Emperor). Thánh nữ cầu khẩn đến Đức Giáo Hoàng Grêgôriô IX để xin giúp đỡ. Đức giáo hoàng đã nghe theo; một cách cao thượng Frederick trả lời rằng ông cũng không khó chịu khi Agnes yêu quý Vua Thiên Đàng hơn ông.
Sau khi Agnes xây một bệnh viện cho người nghèo và một nơi cư ngụ cho các tu sĩ, ngài cung cấp tài chánh để xây cất tu viện Clara Nghèo Hèn ở Prague. Năm 1236, cùng với bảy phụ nữ quý tộc khác, ngài đã gia nhập tu viện này. Thánh Clara đã gửi năm nữ tu từ San Damiano đến tiếp tay với họ, và đã viết cho Agnes bốn lá thư khuyên bảo về ơn gọi mỹ miều của ngài và đặt ngài làm tu viện trưởng.
Sơ Agnes ngày càng nổi tiếng về sự cầu nguyện, đức vâng lời và hãm mình phạt xác. Đức giáo hoàng làm áp lực để ngài nhận chức vụ tu viện trưởng; tuy nhiên, ngài thích được gọi là “sơ già” hơn là tu viện trưởng. Dù là tu viện trưởng, ngài cũng không quản ngại nấu nướng cho các nữ tu khác cũng như may vá quần áo cho người cùi. Các nữ tu trong dòng nhận thấy ngài rất tử tế nhưng rất nghiêm nhặt về đức khó nghèo; ngay cả người anh ruột của ngài là vua Wenceslaus I muốn tặng cho nhà dòng ít của cải cũng bị ngài từ chối.
Ngài được đặc ân chữa lành bệnh, tiên tri và thường hay ngất trí. Mặc dầu không bao giờ gặp nhau, ngài và thánh nữ Clare thành Assisi đã giữ mối giây liên lạc với nhau hơn 2 thập niên mà vài lá thư còn lại cho đến nay.
“Đừng dính dáng với bất cứ ai cản đường bạn và tìm cách thay đổi lời thề mà bạn đã hứa với Đấng Tối Cao, cũng như ngăn cản bạn khỏi cuộc sống tuyệt hảo mà Thần Khí Thiên Chúa đã mời gọi bạn” (Trích trong Thư II Thánh Clara gửi cho Agnes).
Ngài qua đời ngày 02 tháng 3 năm 1282 tại tu viện ở Prague, Bohemia. Sau khi ngài từ trần, việc sùng kính ngài càng ngày càng lan rộng. Đức Giáo Hoàng Pius IX đã tôn phong Chân Phước cho ngài năm 1874 và Đức Giáo Hoàng Gioan Phaolô II đã nâng Chân Phước Agnes ở Prague lên hàng hiển thánh ngày 12 tháng 11 năm 1989 tại VCTĐ Thánh Phêrô, Rome.
